至少要安装一个外部紧急停止装置，以确保即使在KCP已拔出的情况下也有紧急停止装置可供使用。

外部紧急停止装置通过客户方的接口连接。外部紧急停止装置不包括在工业机器人的供货范围中。

操作人员防护装置信号用于锁闭隔离性防护装置,如防护门。没有此信号，就操作人员防护装置 无法使用自动运行方式。如果在自动运行期间出现信号缺失的情况(例如防

护门被打开),则机械手将以安全停止1的方式停机。

在手动慢速测试运行方式(T1 )和手动快速测试运行方式(T2)下，操作人员防护装置不启用。

公警告在出现信号缺失后，不允许仅仅通过关闭防护装置来重新继续

自动运行方式,而是要先进行确认。系统集成商必须对此负责。由此可以避免在危险区域中有人员停留时因疏忽比如防护门意外闭合而继续进行自动运行。

确认必须被设置为可事先对危险区域进行实际检查。不具备此种设置的确认(比如它在防护装置关闭时自动确认)是不允许的。

如果没有注意这一点，则可能会造成人员死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。

安全停止可通过客户接口上的输入端触发。该状态在外部信号为FALSE时安全运行停止 直保持。当外部信号为TRUE时,机械手可以重新被操作。此处无需确认。

安全停止1和安全停止2可通过客户接口上的输入端触发。该状态在外部信号外部安全停止1和 为FALSE时一直保持。当外部信号为TRUE时.机械手可以重新被操作。此外部安全停止2 处无需确认。

控制器与操作员的通信通过信息窗口实现。其中有五种信息提示类型:信息提示类型概览:


用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态。(例如:“确认紧急停止”)

确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。状态信息

状态信息报告控制器的当前状态。(例如:“紧急停止”)只要这种状态存在,状态信息便无法被确认。提示信息

提示信息提供有关正确操作机器人的信息。(例如:“需要启动键")

提示信息可被确认。只要它们不使控制器停止,则无需确认。等待信息

等待信息说明控制器在等待哪一事件( 状态、信号或时间)。等待信息可通过按“模拟”按键手动取消。

个整告指令“ 模拟"只允许在能够排除碰撞和其他危险的情况下使用!

对话信息用于与操作员的直接通讯/问询。

将出现一个含各种按键的信息窗口,用这些按键可给出各种不同的回答。

用"OK"可对可确认的信息提示加以确认。用“全部OK"可一次性全部确认所有可以被确认的信息提示。

信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。为了使机器人运动,首先必须对信息予以确认。
 
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